?长勺之战齐军大败而归，齐桓公觉得太丢面子了，非常愠怒，就对鲍叔牙说：“这次出兵无功而回，这会让诸侯们看不起。”

鲍叔牙说：“看来我们这次出兵有问题，齐国和鲁国大小差不多，兵力相当，都是千乘之国，打起仗来互有胜负是很正常的。我也在总结，这两场战争，胜负都与主场和客场的条件有关。乾时之战，我们是主场，地理条件我们比鲁国清楚，他们又是远道而来，路途疲惫，所以我们胜利了；长勺之战，鲁国是主，我们是客，败了也不奇怪。”

桓公说：“道理这样讲可以说得通，但是我心里窝囊，这样败了不甘心。”

鲍叔牙说：“主公是一定要战胜鲁国，凭实力对比我们没有必胜的把握。但是可以请友好国家助战，兵马的数量上超过鲁国，或许可能打胜。如果主公同意，派人去请宋国出兵，齐宋联合可以取胜。”

齐桓公同意这个意见，就派人去宋国请兵。宋国自宋庄公时就和鲁国不和，与齐国是同盟。宋庄公去世，儿子子捷继位，称作宋闵公，仍然是与齐国友好。在齐襄公时，宋闵公就时常和齐国共事，曾经出兵协助齐国送卫惠公回国。齐桓公刚刚上台，宋国正准备派使节共叙友好。这次齐国来使请宋国出兵共同进攻鲁国，宋闵公欣然答应，和齐国约定初夏六月（夏历四月，巳月）发兵郎城。

约定的时间到了，宋国指派南宫长万为主将，猛获为副将；齐国指派鲍叔牙为主将，仲孙湫为副将：分别带领两国的兵马会合在郎城。齐军在郎城东北扎营，宋军在朗城西南扎营。

鲁庄公亲自带兵来到郎城驻扎，对公子偃说：“鲍叔牙为报长勺之仇而来，其势汹汹。本来齐鲁两国旗鼓相当，宋国又来帮助齐国；南宫长万力大无穷，我国没人和他匹敌。这一仗怎么才能打胜？”

公子偃说：“待臣出城观察一下他们的具体情况，就会想出战胜他们的办法。”公子偃出城走了一圈，回来说：“他们在城两边驻扎，目的是为了攻城，看来是准备明天白天开战。鲍叔牙大营防守严密，军容整齐，没有空子可钻。南宫长万仗着自己是个大力士，以为无敌，队伍杂乱。我们应尽快主动出击，今夜偷袭宋营，宋军必然败逃。宋国拜走，剩下齐国，他们就没有心思再打，自动撤退。”

庄公说：“可是你抵挡不了南宫长万。”

公子偃说：“在我同南宫长万对打时，主公命令弓箭手一齐放箭。

庄公说：“不行，这样可能会误伤你。”

公子偃坚持说：“不要怕射到我。