，射程远，使用机械力量的床发展。到宋朝时为了对抗北方游牧民族的骑兵，宋军大量的使用弓手作战，成为北宋步兵的主要武器。宋军除了单兵使用的神臂，宋军着重制造床如：二弓床，三弓八牛床，豆＋寸子等。

明代又有人将以改良为诸葛，但实际上这种的射程极短且威力低落，未曾实际用于战场上。随着火器的应用，渐渐衰落。在中国到清朝年间，军队已经不再使用作为战斗武器了。

虽然古代的中国人便已开始使用，不过公元900年的欧洲似乎是自行创造出。它的射程不错，威力则超过弓，但需要花费较多的时间来作射击准备，平均每一个兵可以在一分钟内作出两次射击。

;